(1) Проектирование структуры трансмиссии: разработайте общий план, определите структурную форму робота и проведите предварительное проектирование структуры трансмиссии, проектирование структуры компонентов и 3D-моделирование. Конструкторы должны быть хорошо знакомы с распространенными структурными формами роботов, общими принципами и конструкциями трансмиссии, а также типами и характеристиками редукторов. Они должны обладать сильными способностями и опытом проектирования конструкций.
(2) Выбор редуктора. Проектировщики должны иметь глубокое понимание типов конструкции редуктора и значения рабочих параметров, а также уметь выбирать и рассчитывать редукторы. Они должны иметь возможность проверять и тестировать редукторы, включая шум, вибрацию, выходной крутящий момент, крутильную жесткость, люфт, повторяемость и точность позиционирования. Вибрация редуктора может вызвать вибрацию концевого-рабочего органа, снижая точность траектории робота. Вибрация редуктора имеет различные причины, среди которых распространенной проблемой является резонанс. Компании, производящие роботов, должны освоить методы подавления или предотвращения резонанса.
(3) Выбор двигателя. Конструкторы должны иметь полное представление о рабочих характеристиках двигателя и уметь рассчитывать и проверять крутящий момент, мощность и инерцию двигателя.
(4) Анализ моделирования. Статический и динамический анализ моделирования выполняется для проверки выбора двигателей и редукторов, а также для проверки прочности и жесткости основных компонентов корпуса. Это уменьшает вес основного корпуса, повышает эффективность работы робота и снижает затраты. Модальный анализ выполняется на 3D-модели для расчета собственных частот, что помогает подавить резонанс.
(5) Конструкция надежности. В конструкции конструкции использован принцип упрощения. В чугунных деталях основного корпуса используется ковкий чугун с хорошими комплексными характеристиками, а в литых алюминиевых деталях используются литейные материалы с хорошей текучестью с использованием литья в металлические формы. Для сборки необходимы подробные инструкции по процессу сборки, а во время сборки проводятся испытания компонентов и одноосных-осей. После сборки проводятся общие испытания производительности машины и стресс-тесты на долговечность. Повышается общий уровень защиты машины, а также улучшаются возможности защиты от-помех электрического шкафа для адаптации к различным рабочим условиям.
