Установка робота происходит на-площадке, но на реальную производственную среду влияют такие факторы, как использование пространства, что ограничивает многие положения робота. Это может легко привести к вибрации и смещению промышленного робота во время фактической работы, что в конечном итоге помешает ему работать с расчетной скоростью. Поэтому решающее значение имеет-отладка и калибровка на месте после установки и перед запуском промышленного робота в производство. В частности, работа по отладке в основном включает в себя следующие два аспекта:
1. Обнуление каждой оси промышленного робота: после того, как робот покидает завод, его оси не могут быть обнулены. Если такой робот будет запущен непосредственно в производство, центр тяжести каждой оси может быть неточно зафиксирован на точке опоры, что может привести к наклону во время производства. Это не только влияет на нормальное промышленное производство, но также может поставить под угрозу жизнь рабочих. Поэтому крайне важно обнулить каждую ось промышленного робота. Обычно промышленные роботы имеют нулевые-маркеры возврата на каждой оси. Простое возвращение каждой оси в это положение указывает на то, что она обнулена. Кроме того, на базе робота обычно есть маркеры, указывающие начало каждой оси и соответствующие углы для шести осей; это важные ориентиры во время отладки. Однако конкретная отладка требует анализа, основанного на среде сайта и поставленной задаче. Например, персонал, занимающийся отладкой, может спланировать разумный «маршрут» обнуления, затем использовать подвесной пульт обучения для последовательного перемещения робота к каждой точке, записать соответствующие данные и, наконец, объединить свой опыт калибровки с повторными экспериментами для возврата к нулю-по каждой оси промышленного робота в соответствии с фактическими производственными требованиями.
2. Отладка обработки сигналов промышленных роботов. Современные улучшенные промышленные роботы могут работать автоматически в соответствии с заданными принципами и рекомендациями с использованием искусственного интеллекта. Например, они могут завершить траекторию, заданную сигнальными командами, на основе полученных сигналов, тем самым быстро адаптируясь к новым условиям. Промышленные робототехнические системы не используются изолированно; во время производства их необходимо подключать к другим периферийным устройствам. Сигналы этих периферийных устройств должны быть связаны с сигналами системы промышленного робота через канал CC-link. Поэтому обработка сигналов и отладка промышленных роботов являются важнейшим шагом после установки и до того, как они будут запущены в реальное производство. В частности, во время отладки необходимо настроить параметры ссылки CC-. Однако важно отметить, что сигналы канала CC-, устанавливаемые персоналом по отладке, должны соответствовать модели PCC, главной станции, подчиненной станции и информации о станции. После завершения настройки сигналов все сигналы необходимо перечислить и закомментировать во время программирования ПЛК. Только после такой отладки сигнала промышленный робот может быть официально запущен в производство.
